本人小白，最近在做的项目需要用到同时集成IMU和摄像头的相机，但是目前东西还没到手，因为安卓手机同时具备单目相机和IMU，所以先用安卓手机试一下内参标定的流程。目前已经完成了手机上IMU和单目相机的标定。这里先讲一下如何实时标定手机相机摄像头内参。（默认标定分辨率是640x480）

环境：ubuntu16.04-kinetic

要求：ros-kinetic基本框架

这里需要通过一个开源软件Android_Camera-IMU给手机提供ROS接口GitHub - hitcm/Android_Camera-IMU: Wifi data aquistion between Android and ROS

    下载的压缩包里面有一个apk文件，这是Android的应用安装包文件，传给手机安装的时候会可能会提示高版本Android系统不兼容，但本人实际使用过程还是很稳定的。（目前会出现自动拉伸填满屏幕和手机切屏再回来会黑屏...）

    打开Camera-IMU，界面很简洁，只有一行域名，http://localhost:11311，此处只有localhost需要替换成接入的ip地址。回到ubuntu，随意打开终端，首先查询当前网络ip地址，然后打开ROS

ifconfig

    找到第一片字块的第二行的inet后面的ip地址，记录下来在手机上替换掉localhost，回到ubuntu打开ROS接口

roscore

    然后点击connect，如果连接不成功，查看一下手机接入网络的ip，应当和你替换的ip前缀一样。连接成功后，camera-imu会占用手机摄像头，表现出来的效果类似于被拉伸的相机界面的低分辨率版。

    连接成功以后检查一下手机是不是成功接入ROS

#查看ros目前话题列表

rostopic list

    应当多出/android/imu、/android/image_raw/compressed和/android/camera_info三个话题，检查数据是否成功传输。

#查询话题传输数据

rostopic echo &话题名

#查询话题传输效率 rostopic hz &话题名

    根据需要可以改变传输图像流的属性（compressed——>raw）

rosrun image_transport republish compressed in:=/android/image_raw raw out:=/camera/image_raw

    再次查看rostopic list，出现新话题/camera/image_raw，但是传输效率相比原话题有所降低。

    连接部分完成了，接下来就是完成标定了，在第一步的基础上进行接下来的步骤

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.026 image:=/camera/image_raw camera:=/camera --no-service-check

--size 8x6：表示标定板除去最外围一圈，长边有8个角点，宽有6个角点。

--square 0.026：表示每个标定小色块的边长，单位为mm，此处0.026表示边长为26mm。

image:图像流话题：此处以/camera/image_raw作为标定源。

camera:相机名：此处以/camera作为相机名。

--no-service-check：由于通过局域网传输，没有物理接口，如果这里以找不到相机信息报错，加上这一段跳过service-check。

    Camera-IMU默认会把相机分辨率限制在640x480，因此获得的标定内参也是这样的情况下得到。标定流程和正常使用cameracalibrator.py是一样的，尽量使得x，y，size，skew四项指标都变成绿色再进行calibrate。此处就不加赘述。